سیستم توپ و میله یک وسیله آزمایشگاهی با دینامیکهایی که شدیدا غیر خطی است . در این پروژه هدف ما بررسی عاملهای غیرخطی و اثر کوپلینگ وطراحی کنترل کننده هایی برای کنترل موقعیت توپ در سیستم توپ و میله است . برای طراحی تنظیم کننده خطی بهینه(LQR)[1] دینامیکهای کوپلینک و دو درجه آزادی را بررسی می کنیم . پارامترهای LQR با استفاده از الگوریتم ژنتیک (GA)[2] بدست می آید . برای خطی سازی حول نقطه تعادل سیستم از روش ژاکوبین استفاده شده است . با مقایسه کارایی LQRومطالعه اثر ساده سازی فرضیات ، دو استراتژی کنترل طراحی و پیاده سازی شده است . کنترلتناسبی ، انتگرالی ، مشتقی (PID)[3] از استراتژی کنترل غیر مدل پایه ، ترکیب PIDو LQRاز ترکیب استراتژی های کنترل مدل پایه وغیر مدل پایه می باشد . نتایج آزمایش در این مقاله ثابت می کند که استراتژی های کنترل مدل پایه نسبت به غیر مدل پایه یا ترکیب کنترلرها در سیستم توپ ومیله کارایی کمتری دارد . علاوه بر این دینامیک های کوپلینگ نشان داده شده نتواتست ساده سازی فرضیات در طراحی کنرلر را بر طرف نماید.
کلید واژه : توپ و میله ، کنترلر تناسبی انتگرالی مشتقی ، تنظیم کننده خطی بهینه ، الگوریتم ژنتیک
.: Weblog Themes By Pichak :.
